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README.md

@@ -3,7 +3,7 @@
 Carro autónomo basado en el tarjeta esp32 MH-ET LIVE
 ![esp32 devkit](imagenes/esp32_devkit_m.jpg)
 
-Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un módulo que nos permite controlar 2 motores con una corriente de 1.2 A (3.2 A corriente pico) y un voltaje de 15 V
+Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un módulo que nos permite controlar 2 motores con una corriente de 1.2 A (3.2 A corriente pico) y un voltaje de 15 V, el firmware se programará usando OTA
 
 ![TB6612FNG](imagenes/TB6612FNG.jpg)
 
@@ -28,9 +28,6 @@ Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un m
     OUT5 --> GPIO13 --> ADC2_4 --> A14
 
 
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-
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 Alimentación:
    + voltaje independiente motores,
@@ -39,6 +36,18 @@ Alimentación:
   
 ---
 
+# ToDo
+[] Shield diseño esquemático
+[] PCB 
+[] Fabricación Shield
+[] Ensamble Shield
+[] Pruebas
+[] Seguidor de linea
+[] no choque
+
+## Referencias
+
+[https://randomnerdtutorials.com/esp32-pinout-reference-gpios/](https://randomnerdtutorials.com/esp32-pinout-reference-gpios/)
 
 
 

firmwareCarroEsp32/src/OpenTB6612FNG/OpenTB6612FNG.cpp

@@ -7,19 +7,15 @@
 
 OpenTB6612FNG::OpenTB6612FNG(int TP) {
 
-	pinMode(PWMA, OUTPUT);
 	pinMode(AIN1, OUTPUT);
 	pinMode(AIN2, OUTPUT);
-	pinMode(STBY, OUTPUT);
+	pinMode(PWMA, OUTPUT);
 	pinMode(BIN1, OUTPUT);
 	pinMode(BIN2, OUTPUT);
 	pinMode(PWMB, OUTPUT);
-   ledcSetup(ledChannel, freq, resolution);
+	analogWriteFreq(20000);
-   ledcSetup(ledChannel2, freq, resolution);
+	analogWriteRange(255);
 
-  // attach the channel to the GPIO to be controlled
-  ledcAttachPin(PWMA, ledChannel);
-  ledcAttachPin(PWMB, ledChannel2);
 	
 }
 
@@ -39,7 +35,7 @@ void OpenTB6612FNG::MotorIz(int value) {
  */
 	// Setea Velocidad
 
-	ledcWrite(ledChannel, value);
+	analogWrite(MOTOR_IZQ, value);
 }
 
 void OpenTB6612FNG::MotorDe(int value) {
@@ -58,15 +54,12 @@ void OpenTB6612FNG::MotorDe(int value) {
  */
 	// Setea Velocidad
 
-	ledcWrite(ledChannel2, value);
+	analogWrite(MOTOR_DER, value);
 }
 
 void OpenTB6612FNG::Motores(int left, int righ) {
 	MotorIz(left);
 	MotorDe(righ);
-	digitalWrite(STBY, LOW);
-
-
 }
 
 void OpenTB6612FNG::Forward()

firmwareCarroEsp32/src/OpenTB6612FNG/OpenTB6612FNG.h

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 #ifndef OpenTB6612FNG_h
 #define OpenTB6612FNG_h
-#include <Arduino.h>
+#include "Arduino.h"
-#define PWMA 36
+#define PWMA D1
-#define AIN1 39
+#define AIN1 D2
-#define AIN2 34
+#define AIN2 D3
-#define STBY 35
+#define BIN1 D4
-#define BIN1 32
+#define BIN2 D5
-#define BIN2 33
+#define PWMB D6
-#define PWMB 25
+#define MOTOR_IZQ PWMB
-
+#define MOTOR_DER PWMA
-const int freq = 5000;
-const int ledChannel = 0;
-const int ledChannel2 = 1;
-const int resolution = 8;
 
 
 class OpenTB6612FNG{