diff --git a/README.md b/README.md index 7dbf0df..a5bff76 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -3,7 +3,7 @@ Carro autónomo basado en el tarjeta esp32 MH-ET LIVE ![esp32 devkit](imagenes/esp32_devkit_m.jpg) -Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un módulo que nos permite controlar 2 motores con una corriente de 1.2 A (3.2 A corriente pico) y un voltaje de 15 V +Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un módulo que nos permite controlar 2 motores con una corriente de 1.2 A (3.2 A corriente pico) y un voltaje de 15 V, el firmware se programará usando OTA ![TB6612FNG](imagenes/TB6612FNG.jpg) @@ -26,9 +26,6 @@ Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un m OUT3 --> GPIO12 --> ADC2_1 --> A15 OUT4 --> GPIO4 --> ADC2_0 --> A10 OUT5 --> GPIO13 --> ADC2_4 --> A14 - - - --- @@ -39,6 +36,18 @@ Alimentación: --- +# ToDo +[] Shield diseño esquemático +[] PCB +[] Fabricación Shield +[] Ensamble Shield +[] Pruebas +[] Seguidor de linea +[] no choque + +## Referencias + +[https://randomnerdtutorials.com/esp32-pinout-reference-gpios/](https://randomnerdtutorials.com/esp32-pinout-reference-gpios/) diff --git a/firmwareCarroEsp32/src/OpenTB6612FNG/OpenTB6612FNG.cpp b/firmwareCarroEsp32/src/OpenTB6612FNG/OpenTB6612FNG.cpp index 6aa1a3e..fb16086 100644 --- a/firmwareCarroEsp32/src/OpenTB6612FNG/OpenTB6612FNG.cpp +++ b/firmwareCarroEsp32/src/OpenTB6612FNG/OpenTB6612FNG.cpp @@ -7,20 +7,16 @@ OpenTB6612FNG::OpenTB6612FNG(int TP) { - pinMode(PWMA, OUTPUT); pinMode(AIN1, OUTPUT); pinMode(AIN2, OUTPUT); - pinMode(STBY, OUTPUT); + pinMode(PWMA, OUTPUT); pinMode(BIN1, OUTPUT); pinMode(BIN2, OUTPUT); pinMode(PWMB, OUTPUT); - ledcSetup(ledChannel, freq, resolution); - ledcSetup(ledChannel2, freq, resolution); - - // attach the channel to the GPIO to be controlled - ledcAttachPin(PWMA, ledChannel); - ledcAttachPin(PWMB, ledChannel2); - + analogWriteFreq(20000); + analogWriteRange(255); + + } void OpenTB6612FNG::MotorIz(int value) { @@ -39,7 +35,7 @@ void OpenTB6612FNG::MotorIz(int value) { */ // Setea Velocidad - ledcWrite(ledChannel, value); + analogWrite(MOTOR_IZQ, value); } void OpenTB6612FNG::MotorDe(int value) { @@ -58,15 +54,12 @@ void OpenTB6612FNG::MotorDe(int value) { */ // Setea Velocidad - ledcWrite(ledChannel2, value); + analogWrite(MOTOR_DER, value); } void OpenTB6612FNG::Motores(int left, int righ) { MotorIz(left); MotorDe(righ); - digitalWrite(STBY, LOW); - - } void OpenTB6612FNG::Forward() diff --git a/firmwareCarroEsp32/src/OpenTB6612FNG/OpenTB6612FNG.h b/firmwareCarroEsp32/src/OpenTB6612FNG/OpenTB6612FNG.h index 4ed1d1d..25f7680 100644 --- a/firmwareCarroEsp32/src/OpenTB6612FNG/OpenTB6612FNG.h +++ b/firmwareCarroEsp32/src/OpenTB6612FNG/OpenTB6612FNG.h @@ -1,18 +1,14 @@ #ifndef OpenTB6612FNG_h #define OpenTB6612FNG_h -#include -#define PWMA 36 -#define AIN1 39 -#define AIN2 34 -#define STBY 35 -#define BIN1 32 -#define BIN2 33 -#define PWMB 25 - -const int freq = 5000; -const int ledChannel = 0; -const int ledChannel2 = 1; -const int resolution = 8; +#include "Arduino.h" +#define PWMA D1 +#define AIN1 D2 +#define AIN2 D3 +#define BIN1 D4 +#define BIN2 D5 +#define PWMB D6 +#define MOTOR_IZQ PWMB +#define MOTOR_DER PWMA class OpenTB6612FNG{ diff --git a/imagenes/esp32_devkit_m.svg b/imagenes/esp32_devkit_m.svg new file mode 100644 index 0000000..b04cf30 --- /dev/null +++ b/imagenes/esp32_devkit_m.svg @@ -0,0 +1,16039 @@ + + + + + + + + image/svg+xml + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +