mdchaparror/carro_esp32
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Martin Daniel Chaparro Ruiz
2020-07-19 17:14:13 -05:00
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commit f5254bdd71
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30
README.md
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@@ -12,20 +12,20 @@ Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un m
### TB6612FNG ### TB6612FNG
PWMA --> GPIO36 --> 5 PWMA --> GPIO33
AI2 --> GPIO39 --> 8 AIN1 --> GPIO26
AI1 --> GPIO34 --> 10 AIN2 --> GPIO25
STBY --> GPIO35 --> 11 BIN1 --> GPIO27
BI1 --> GPIO32 --> 12 BIN2 --> GPIO14
BI2 --> GPIO33 --> 13 PWMA --> GPIO13
### Sensor TCRT5000 ### Sensor TCRT5000
OUT1 --> GPIO15 --> ADC2_3 --> A13 OUT1 --> GPIO36 --> ADC1_0
OUT2 --> GPIO14 --> ADC2_2 --> A16 OUT2 --> GPIO39 --> ADC1_3
OUT3 --> GPIO12 --> ADC2_1 --> A15 OUT3 --> GPIO34 --> ADC1_6
OUT4 --> GPIO4 --> ADC2_0 --> A10 OUT4 --> GPIO35 --> ADC1_7
OUT5 --> GPIO13 --> ADC2_4 --> A14 OUT5 --> GPIO32 --> ADC1_4
--- ---
@@ -37,10 +37,10 @@ Alimentación:
--- ---
# ToDo # ToDo
[] Shield diseño esquemático [x] Shield diseño esquemático
[] PCB [x] PCB
[] Fabricación Shield [x] Fabricación Shield
[] Ensamble Shield [x] Ensamble Shield
[] Pruebas [] Pruebas
[] Seguidor de linea [] Seguidor de linea
[] no choque [] no choque

1
firmwareCarroEsp32/src/carroEsp32.h
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@@ -29,6 +29,7 @@ void printSensores()
} }
void init_sensores(){ void init_sensores(){
analogSetAttenuation(ADC_0db);
pinMode(OUT1, INPUT); pinMode(OUT1, INPUT);
pinMode(OUT2, INPUT); pinMode(OUT2, INPUT);
pinMode(OUT3, INPUT); pinMode(OUT3, INPUT);

24
firmwareCarroEsp32/src/main.cpp
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@@ -8,7 +8,6 @@
TaskHandle_t TareaProcesador1; TaskHandle_t TareaProcesador1;
TaskHandle_t TareaProcesador2; TaskHandle_t TareaProcesador2;
void loop1(void *pvParameters); void loop1(void *pvParameters);
void loop2(void *pvParameters);
int anterior = millis(); int anterior = millis();
char sensorCadena[16]; char sensorCadena[16];
@@ -29,7 +28,6 @@ void setup()
webSocket.onEvent(webSocketEvent); webSocket.onEvent(webSocketEvent);
server.begin(); server.begin();
xTaskCreatePinnedToCore(loop1, "Tarea1", 10000, NULL, 1, &TareaProcesador1, 0); xTaskCreatePinnedToCore(loop1, "Tarea1", 10000, NULL, 1, &TareaProcesador1, 0);
xTaskCreatePinnedToCore(loop2, "Tarea2", 10000, NULL, 1, &TareaProcesador2, 1);
delay(200); delay(200);
Serial.println("Carro Esp32"); Serial.println("Carro Esp32");
@@ -44,7 +42,15 @@ void setup()
void loop() void loop()
{ {
if (((millis() - anterior) > 100) && (nCliente > -1))
{
anterior = millis();
sprintf(sensorCadena, "%d",readSensors(0));
webSocket.sendTXT(nCliente, sensorCadena);
} }
}
void loop1(void *pvParameters) void loop1(void *pvParameters)
{ {
for (;;) for (;;)
@@ -56,17 +62,3 @@ void loop1(void *pvParameters)
} }
} }
void loop2(void *pvParameters)
{
for (;;)
{
if (((millis() - anterior) > 100) && (nCliente > -1))
{
anterior = millis();
sprintf(sensorCadena, "%d",readSensors(0));
webSocket.sendTXT(nCliente, sensorCadena);
}
}
}