serial telnet

README.md

@@ -1,10 +1,14 @@
 # Carro autónomo ESP32
 
 Carro autónomo basado en el tarjeta esp32 MH-ET LIVE
+![carro](imagenes/carro.jpg)
+
+## Pinout tarjeta  esp32 MH-ET LIVE
 ![esp32 devkit](imagenes/esp32_devkit_m.jpg)
 
 Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un módulo que nos permite controlar 2 motores con una corriente de 1.2 A (3.2 A corriente pico) y un voltaje de 15 V, el firmware se programará usando OTA
 
+## Módulo TB6612FNG 
 ![TB6612FNG](imagenes/TB6612FNG.jpg)
 
 ---
@@ -27,23 +31,15 @@ Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un m
     OUT4 --> GPIO35 --> ADC1_7
     OUT5 --> GPIO32 --> ADC1_4
 
-
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-Alimentación:
-   + voltaje independiente motores,
-   + voltaje independiente camara,
-   + voltaje arduino.
-  
----
-
 # ToDo
     [x] Shield diseño esquemático
     [x] PCB 
     [x] Fabricación Shield
     [x] Ensamble Shield
-    [] Pruebas
+    [X] Ota
-    [] Seguidor de linea
+    [X] Serial telnet
-    [] no choque
+    []  Seguidor de linea
+    []  no choque
 
 ## Referencias
 

firmwareCarroEsp32/data/index.html

@@ -29,7 +29,7 @@
     <button class='buttons btn2' onclick='onDynamic()'>Dinámico</button>
     <p id='txt1_id' class='buttons data'></p>
     <p id='txt2_id' class='buttons data'></p>
-    <p id='distancia' class='buttons data'></p>
+    <p id='sensores' class='buttons data'></p>
   </div>
 
   <script>
@@ -39,8 +39,8 @@
   var estatico = true, touchStart = false, mouseDown  = false;
   var angRad, angGrd, vectorHypot, speed;
   var vector2 = function (x,y) {this.x= x || 0; this.y = y || 0;};
-  let distancia =0;
+  let sensores =0;
-  var distancia_label = document.getElementById('distancia');
+  var sensores_label = document.getElementById('sensores');
   vector2.prototype = {
     reset:      function ( x, y )   {this.x = x;    this.y = y;     return this;},
     copyFrom :  function (v)        {this.x = v.x;  this.y = v.y;   return this;},  
@@ -53,11 +53,11 @@
     connection.onerror =    function (error)    {console.log('WebSocket Error ', error);};
     connection.onmessage =  function (event)    {
      
-      if(!isNaN(event.data))
+      //if(!isNaN(event.data))
        
-      distancia = parseInt(event.data,10)
+      sensores = event.data//parseInt(event.data,10)
-      distancia_label.innerHTML = 'Distancia<br/>'+distancia +" cm";
+      sensores_label.innerHTML = 'Sensores Linea<br/>'+sensores
-      console.log('Server: ', distancia);
+      console.log('Server: ', sensores);
       };
 
   ///////CANVAS///////

firmwareCarroEsp32/src/main.cpp

@@ -4,12 +4,13 @@
 #include "wifi_config.hpp"
 #include "SPIFFS.h"
 #include <ArduinoOTA.h>
+#include <TelnetStream2.h>
 #include "config_ota.hpp"
 TaskHandle_t TareaProcesador1;
 TaskHandle_t TareaProcesador2;
 void loop1(void *pvParameters);
 int anterior = millis();
-char sensorCadena[16];
+char sensorCadena[50];
 
 
 OpenTB6612FNG misMotores(0);
@@ -21,6 +22,8 @@ void setup()
   Serial.begin(115200);
   wifi();
   ota_init();
+  TelnetStream2.begin();
+
   SPIFFS.begin();
   init_sensores();
 
@@ -45,9 +48,9 @@ void loop()
    if (((millis() - anterior) > 100) && (nCliente > -1))
     {
       anterior = millis();
-      
+       snprintf(sensorCadena, 50, "[%d,%d,%d,%d,%d]", readSensors(0), readSensors(1), readSensors(2),readSensors(3),readSensors(4));
-       sprintf(sensorCadena, "%d",readSensors(0));
+       webSocket.sendTXT(nCliente, sensorCadena);
-      webSocket.sendTXT(nCliente, sensorCadena);
+       TelnetStream2.println(sensorCadena);
     }
 }