Robot balancing ESP32

Robot balanceador basado en la tarjeta de desarrollo ESP32 MH-ET live y el módulo MPU6050 y los drivers DRV8825

• ESP32 MH-ET LIVE
• 2 motores nema 17
• 2 driver motores
• MPU6050
• bateria LiPo

Diseño 3d

Los diseños estan realizados en FreeCad e impresas en PLA rojo y los neumáticos en TPU

Mejoras:

• mejorar acceso a los controles de los motores
• mejorar conector modulo MPU6050
• bajar motores o llantas de mayor tamaño
• re-diseñar espacio para la batería

ToDo

• Control On Off
• Control Proporcional
• Control PI
• Control PID
• Control Jostick Web
• OTA y Telnet

Referencias

https://github.com/tockn/MPU6050_tockn

http://www.brokking.net/yabr_main.html

http://axelsdiy.brinkeby.se/?page_id=1141

https://robologs.net/2014/10/15/tutorial-de-arduino-y-mpu-6050/

https://www.luisllamas.es/medir-la-inclinacion-imu-arduino-filtro-complementario/