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# Robot balancing ESP32
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Robot balanceador basado en la tarjeta de desarrollo ESP32 MH-ET live y el módulo MPU6050 y los drivers DRV8825
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- ESP32 MH-ET LIVE
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- 2 motores nema 17
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- 2 driver motores
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- MPU6050
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- bateria LiPo
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## Diseño 3d
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Los diseños estan realizados en FreeCad e impresas en PLA rojo y los neumáticos en TPU
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Mejoras:
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+ mejorar acceso a los controles de los motores
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+ mejorar conector modulo MPU6050
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+ bajar motores o llantas de mayor tamaño
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+ re-diseñar espacio para la batería
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## ToDo
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+ [x] Control On Off
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+ [ ] Control Proporcional
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+ [ ] Control PI
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+ [ ] Control PID
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+ [ ] Control Jostick Web
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+ [ ] OTA y Telnet
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## Referencias
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[https://github.com/tockn/MPU6050_tockn](https://github.com/tockn/MPU6050_tockn)
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[http://www.brokking.net/yabr_main.html](http://www.brokking.net/yabr_main.html)
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[http://axelsdiy.brinkeby.se/?page_id=1141](http://axelsdiy.brinkeby.se/?page_id=1141)
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[https://robologs.net/2014/10/15/tutorial-de-arduino-y-mpu-6050/](https://robologs.net/2014/10/15/tutorial-de-arduino-y-mpu-6050/)
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[https://www.luisllamas.es/medir-la-inclinacion-imu-arduino-filtro-complementario/](https://www.luisllamas.es/medir-la-inclinacion-imu-arduino-filtro-complementario/)
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