# Carro autónomo ESP32

Carro autónomo basado en el tarjeta esp32 MH-ET LIVE
![esp32 devkit](imagenes/esp32_devkit_m.jpg)

Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un módulo que nos permite controlar 2 motores con una corriente de 1.2 A (3.2 A corriente pico) y un voltaje de 15 V, el firmware se programará usando OTA

![TB6612FNG](imagenes/TB6612FNG.jpg)

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## Conexiones:

### TB6612FNG
  
    PWMA --> GPIO36 --> 5
    AI2  --> GPIO39 --> 8
    AI1  --> GPIO34 --> 10
    STBY --> GPIO35 --> 11
    BI1  --> GPIO32 --> 12
    BI2  --> GPIO33 --> 13

### Sensor TCRT5000

    OUT1 --> GPIO15 --> ADC2_3 --> A13
    OUT2 --> GPIO14 --> ADC2_2 --> A16
    OUT3 --> GPIO12 -->  ADC2_1 --> A15
    OUT4 --> GPIO4 -->  ADC2_0 --> A10
    OUT5 --> GPIO13 --> ADC2_4 --> A14


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Alimentación:
   + voltaje independiente motores,
   + voltaje independiente camara,
   + voltaje arduino.
  
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# ToDo
[] Shield diseño esquemático
[] PCB 
[] Fabricación Shield
[] Ensamble Shield
[] Pruebas
[] Seguidor de linea
[] no choque

## Referencias

[https://randomnerdtutorials.com/esp32-pinout-reference-gpios/](https://randomnerdtutorials.com/esp32-pinout-reference-gpios/)