# Carro autónomo ESP32

Carro autónomo basado en el tarjeta esp32 MH-ET LIVE
![esp32 devkit](imagenes/esp32_devkit_m.jpg)

Para controlar los motores del carro usamos un driver TB6612FNG, el cual es un módulo que nos permite controlar 2 motores con una corriente de 1.2 A (3.2 A corriente pico) y un voltaje de 15 V, el firmware se programará usando OTA

![TB6612FNG](imagenes/TB6612FNG.jpg)

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## Conexiones:

### TB6612FNG
  
    PWMA --> GPIO33
    AIN1 --> GPIO26
    AIN2 --> GPIO25
    BIN1 --> GPIO27
    BIN2 --> GPIO14
    PWMA --> GPIO13

### Sensor TCRT5000

    OUT1 --> GPIO36 --> ADC1_0 
    OUT2 --> GPIO39 --> ADC1_3
    OUT3 --> GPIO34 --> ADC1_6
    OUT4 --> GPIO35 --> ADC1_7
    OUT5 --> GPIO32 --> ADC1_4


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Alimentación:
   + voltaje independiente motores,
   + voltaje independiente camara,
   + voltaje arduino.
  
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# ToDo
    [x] Shield diseño esquemático
    [x] PCB 
    [x] Fabricación Shield
    [x] Ensamble Shield
    [] Pruebas
    [] Seguidor de linea
    [] no choque

## Referencias

[https://randomnerdtutorials.com/esp32-pinout-reference-gpios/](https://randomnerdtutorials.com/esp32-pinout-reference-gpios/)




