Robot balanceador basado en la tarjeta de desarrollo ESP32 MH-ET live y el módulo MPU6050 y los drivers  DRV8825 

- ESP32 MH-ET LIVE
- 2 motores nema 17
- 2 driver motores
- MPU6050
- bateria LiPo

![](imagenes/balancing.jpg)

## Diseño 3d

![](imagenes/3d_balancing.png)

Mejoras:

   + mejorar acceso a los controles de los motores
   + mejorar conector modulo MPU6050
   + bajar motores o llantas de mayor tamaño
   + re-diseñar espacio para la batería
  
## ToDo
  - [x]  Control On Off
  - []  Control Proporcional
  + []  Control PI
  + []  Control PID
  + []  Control Jostick Web
  + []  OTA y Telnet



## Referencias

[https://github.com/tockn/MPU6050_tockn](https://github.com/tockn/MPU6050_tockn)
[http://www.brokking.net/yabr_main.html](http://www.brokking.net/yabr_main.html)
[http://axelsdiy.brinkeby.se/?page_id=1141](http://axelsdiy.brinkeby.se/?page_id=1141)
[https://robologs.net/2014/10/15/tutorial-de-arduino-y-mpu-6050/](https://robologs.net/2014/10/15/tutorial-de-arduino-y-mpu-6050/)
[https://www.luisllamas.es/medir-la-inclinacion-imu-arduino-filtro-complementario/](https://www.luisllamas.es/medir-la-inclinacion-imu-arduino-filtro-complementario/)